Robot Delta didactisé pour lignes de production automatisées - Acrome - Modèle AO04 avec solutions techniques et activités pédagogiques
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Mr. Cyril Liotard
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Description
Robot DELTA
Robot parallèle à 3 parallélogrammes
Présentation :
Les robots DELTA sont des éléments essentiels des lignes de production automatisées en raison de leur vitesse de déplacement élevée et de leur précision de positionnement. Ils sont parfaitement adaptés aux opérations « Pick & Place ».
Le Robot DELTA est un système didactique permettant d’aborder les grands fondements de la robotique tels que :
- La cinématique directe et inverse
- La génération de trajectoires
- La planification de mouvement
- La programmation robotique
Solutions techniques abordées :
- Robot DELTA à 3 barres rigides
- Trois servomoteurs numériques (RS232)
- Trois mécanismes Bielle / Manivelle avec rotules
- Actionneur magnétique pour les applications « Pick & Place »
- Caméra numérique pour la vision
- Carte électronique d’interface entre la partie opérative et les cartes de commandes (myRIO, Arduino et Raspberry)
- Entièrement compatible avec LabVIEW et MATLAB Simulink
- Structure logiciel Open Source pour personnaliser les applications souhaitées
Activités pédagogiques :
Étude fonctionnelle et structurelle du robot DELTA :
- Le mécanisme du robot parallèle
- Les servomoteurs numériques
- La carte électronique d’interface
- La carte de contrôle/commande myRIO, Arduino ou Raspberry
- La caméra numérique
Étude des modèles cinématiques du robot :
- Modèle cinématique direct
- Modèle cinématique inverse
Étude des trajectoires du robot :
- Théorie sur la génération des trajectoires
- Plans dans l’espace cartésien
- Plans dans l’espace articulaire
- Polynômes cubiques
- Polynômes d’ordre supérieur
- Fonction linéaire avec mélanges paraboliques aux points de liaisons
- Implémentation des trajectoires sur le robot
Étude de l’acquisition et du traitement des images :
- Calibration des images
- Filtrage par motif
- Les fonctions du traitement d’image :
- Tableau de conversion
- Transformée de Fourier
- Extraction du plan de couleur
- Seuil
Points forts :
- Robot DELTA didactisé permettant d’appréhender les grands fondements de la robotique
- Partie commande au choix des utilisateurs avec programmation sous LabVIEW, MATLAB Simulink, Python
- Programmes Open Source permettant de réaliser ses propres interfaces de commande
Références :
- AO04 : Robot DELTA
- AO01 : Contrôle commande avec MyRIO
- AO02 : Contrôle commande avec Arduino Mega
- AC/RPi3 : Contrôle commande avec Raspberry Pi 3
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